从图1可以看出，标准帧中有个r0位，这个位实际上是个保留位，ISO11898-1中规定：发送方发送r0位固定为显性，接收方则不对该位显隐性做判断。同样，扩展帧除r0位还有个r1位，也是保留位，其规定与r0位一致，由于ISO11898-1对保留位的规定，导致部分老旧的CAN控制器在发送保留位时，未遵循ISO规范要求，将r0或r1位发送为隐性，而不是显性，接收方也能正常接收CAN报文。

can控制器只需要进行少量的设置就可以进行通信，就像RS232那样。其中较难设置的部分就是通信波特率的计算。can总线能够在一定范围内容忍总线上can节点的通信波特率的偏差，这种技能使得can总线有很强的容错性，同时也降低了对每个节点的振荡器精度。实际上，can总线的波特率是一个范围。假设定义的波特率是250KB/S，但是实际上根据对寄存器的设置，实际的波特率可能为200300KB/S(具体取决于寄存器的设置)。

这些时间段包括：位同步时间Tsync，时间段1Tseg1，时间段2Tseg2.其中位同步时间占用1个Tscl；，时间段1占用(Tseg1+1)个Tscl；时间段2占用Tseg2+1个Tscl，所以can控制器的位时间TBit就是：TBitTseg1+Tseg2+Tsync(Tseg1+Tseg2+3)*Tscl，那么can的波特率canbps就是1/TBit。

该段由单个显性位构成,在总线空闲时才允许发送,所有节点必须同步于开始发送的数据帧的起始位;l标准帧仲裁段：标准帧的仲裁段由11位ID码和一个显性位RTR码组成，RTR码为远程帧标识位；l扩展帧仲裁段：扩展帧的仲裁段由29位ID码、一位显性的SRR码、一位隐性的IDE码和一位显性的RTR码组成；l标准帧控制段：标准帧的控制段由单位显性的IDE、保留位r0和4位数据长度代码DLC组成，DLC数据段采用BCD编码；l扩展帧控制段：扩展帧的控制段由两个保留位r1和r0和4位的DLC数据段组成，r1和r0都为显性填充,

首先canbus是问答式的通讯方式报文最大长度11char1仲裁场(共12位)bit10bit9bit8bit7bit6功能编码bit5bit4bit3目的地址bit2bit1bit0源插地址RTR远程帧2.控制场IDEr0DL3DL2DL1DL000数据长度3.数据场bit7bit6bit5bit4bit3bit2bit1bit0数据帧数据(最长8组)。