乌克兰军队使用美国提供的M58扫雷车进行扫雷。M58于1988年服役于美国陆军和海军陆战队，该系统由一个M353或M200A1拖车底盘、一个发射器组件、一个M147发射套件、一个M58A3带装药和127mmMK22Mod4火箭组成，M58微型扫雷器是一种扫雷装置，用于扫清坦克、车辆和人员通过雷区和其他障碍物的路径，带装药由Mk225英寸火箭发动机推进雷区并引爆，清除了一条100米长、8米宽的单车宽车道。

M58可在各种气候和天气条件下部署。火箭发动机和线性炸药可以从牵引车或23米外的隐蔽位置远程引爆。发射器和拖车完全可重复使用，可以在30分钟内重新装载新的火箭发动机和线性装药。2022年9月15日，美国国防部宣布向乌克兰提供6亿美元的新军事援助。交付给乌克兰的军事设备清单上列出了排雷设备。2022年11月6日，乌克兰军队正式收到来自美国的M58扫雷爆破系统。

144:电子齿轮比分子145:电子齿轮比分母然后看下你伺服的分辨率是多少。144:电子齿轮比分子。145:电子齿轮比分母。设置参数P144电子齿轮分子（N1）及P145电子齿轮分母（M）。假设输入脉冲为：f1，位置指令为f2。则他们的输出关系为f2f1×N1/M注意N1/M必须大于0.2小于25600即可。也就是说如果目前你的转速太低的话，可以考虑将N1的初始。

要使用51单片机输出指定脉冲数量，可以使用定时器/计数器模块来实现。具体步骤如下：设置定时器/计数器模块：选择合适的定时器/计数器模块，设置工作模式和时钟频率，以及计数器的初值和重载值。编写中断服务程序：当定时器/计数器计数到设定的值时，会产生一个中断请求，此时需要编写中断服务程序来处理中断请求，包括清除中断标志位和输出脉冲信号等操作。

脉冲数需走角度/步距角*细分数。首先要知道步距角，和要走的角度及驱动器的细分数才能求出脉冲数。步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元步进电机件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为“步距角”，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。

步进电机是一种感应电机，它的工作原理是利用电子电路，将直流电变成分时供电的，多相时序控制电流，用这种电流为步进电机供电，步进电机才能正常工作，驱动器就是为步进电机分时供电的，多相时序控制器。虽然步进电机已被广泛地应用，但步进电机并不能像普通的直流电机，交流电机在常规下使用，它必须由双环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用。